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기술개요

- 로봇 주행 기술 시스템

• 임의의 목적지에 로봇 스스로 이동하기 위해서는 자율주행 네 가지 핵심 요소기술인 지도정보/위치인식, 경로계획, 인식, 제어 기술이 필요하다.
• 본 기술이전은 동적 환경에서도 안정적 지도작성 및 위치인식이 가능한 기술이다.
- 레이저 반사판 기반 자율주행 기술
• 이동로봇에 장애물 회피 및 위험상황 감시를 위해 기본적으로 장착되어 있는 레이저 스캐너를 사용함으로써 비용 절감, 동적환경에서도 상용화 수준의 안정적 성능 확보가 가능하다.

기술 필요성

- 최근 센서와 인공지능 기술의 발전으로 인하여 이동로봇 자율주행기술 사용이 요구되고 있음. 특히, 창고관리, 물류이송, 길안내, 감시정찰, 청소 등 다양한 응용분야에 이동로봇 자율주행 기술이 확대 적용되고 있는 추세이다.
- 실내에서 안정적으로 동작 가능한 자율주행 기술을 제공하기 위해서는 주변 공간의 사물 위치 등이 규격화된 지도를 제작하기 위한 실내 지도작성 기술이 필요하고, 작성된 지도를 기반으로 경로를 계획할 수 있는 기술이 요구됨. 또한, 이동로봇 자율주행 기술을 구현하기 위해서는 작성된 지도 정보를 이용하여, 자신의 정확한 위치를 안정적으로 추정하는 실내 위치인식 기술이 필요하다
- 본 기술은 이동로봇에 장착되어 있는 레이저 스캐너 정보를 활용하여 규격화된 실내 지도를 작성하고, 동적 환경에서도 정확한 위치를 안정적으로 추정할 수 있는 기술 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

기술 특징

- 이동로봇에는 장애물 회피 및 위험상황 감시를 위하여 기본적으로 레이저 스캐너가 장착되어 있으며, 이를 지도작성 및 위치인식에도 사용함으로써 추가 센서에 대한 부가적인 비용이 들지 않는다.
- 실내 공간의 사물의 위치, 구조 정보를 획득하여 어떠한 실내 공간에서도 정확하고 규격화된 격자지도, 레이저 반사판 위치정보 지도, 위상지도 작성이 가능하다.
- 이동로봇 자율주행 서비스 기능에 따라 규격화된 위상지도를 제공함으로써, 이동로봇 서비스 특성에 맞게 자율주행 기술 구현이 가능하다.
- 레이저 반사판 위치정보 지도를 사용하여, 동적 대형 실내 공간에서도 안정적으로 동착하는 이동로봇의 전역위치 기술 구현이 가능하다.
- 실내 지도작성 및 위치인식 기술의 모듈화를 통하여 어떠한 이동로봇 플랫폼에도 적용 가능하다. 이에 자율주행기술 구현에 짧은 개발 기간과 적은 개발 인력이 요구된다.



기술완성단계

- 기술성숙도 (TRL:7)
• 개발된 실내 지도작성 및 위치인식 기술은 실제 로봇에 탑재되어 서비스 시험 완료



활용방안 및 기대성과

- 실내 지도작성 분야: 이동로봇의 자율주행 구현에 필요한 실내 지도 제작에 활용
- 실내 위치인식 분야: 동적환경 대상 이동로봇 위치인식 구현을 위해 활용
- 이동로봇 자율주행 분야: 기존 이동로봇 플랫폼의 자율주행 기술 탑재에 따른 부가가치 및 기술 경쟁력 향상
- 자율주행 자동화 분야: 자율주행 서비스를 구현하기 위한 요소기술로 활용하여 물류, 안내, 방범, 청소 등 다양한 작업현장에서 이동로봇을 적용함으로써 생산성 향상 가능
 

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