ADAS 시스템은 다양한 센서를 이용해 기능을 구현한다. 이 글은 ADAS 시스템을 구축하기 위한 애플리케이션, SW, 견본 코드, DSP/EVE 라이브러리 등이 포함된 비전 SDK를 이용해 복잡한 이종 SoC를 최적화는 방법에 대해 알아본다.

서론

2010년, 전 세계적으로 교통사고로 인한 사망이 120만 건에 달했다1). 미국 교통사고의 93%는 사람의 부주의로 인한 실수 때문에 발생했다2). 차선이탈경고와 전방충돌경고, 보행자 감지, 신호등 인식, 하이빔 지원 등과 같은 ADAS(Advanced Driver Assistance Systems, 첨단운전자지원시스템) 애플리케이션은 이러한 비극을 피할 수 있도록 도와준다. 이 애플리케이션은 전방 카메라와 주차 지원(서라운드 뷰/후방 카메라), 퓨전 등과 같은 기술에 속한다. 현재 ADAS 기능을 가진 자동차를 시장에서 접할 수 있으며 몇몇 OEM사(아우디, BMW, 도요타, 닛산)3)는 이미 첨단 ADAS 기능은 물론, ADAS 기술의 미래, 무인 자동차 프로그램을 발표한 바 있다.


ADAS 시스템은 다양한 센서(RGB, 레이더, 초음파 등, 그림 1 참고)를 이용해 주변환경 정보를 획득한 후, 정보를 처리해 ADAS 기능을 구현한다. 비전 분석 프로세싱이라고도 하는 비전 센서 기반(예: RGB 센서) 프로세싱은 ADAS 시스템에서 필수 불가결한 부분으로 이 시스템의 ‘눈’ 역할을 한다. 이러한 ADAS 시스템과 기능을 구축하려면 첨단 SoC(System-on-Chips)/애플리케이션 프로세서(AP) 및 임베디드 소프트웨어(SW)가 필요하다.

TI는 다년간 이 분야에 대한 투자에 힘입어 최근 확장형 신제품군인 TDA2x4를 출시했다. 이 제품은 저전력 풋프린트에서 전례 없는 성능을 발휘할 뿐만 아니라 싱글 SoC에서도 전방 카메라, 주차 지원(서라운드 뷰/후방 카메라) 퓨전/레이더 애플리케이션을 위한 프로세싱이 가능하다. 이 SoC는 더욱 쉽게 시스템 통합을 할 수 있으며, 출시기간과 비용을 줄일 수 있다. 새로운 프로그래머블 하드웨어 액셀러레이터 아키텍처, Vision AccelerationPac 역시 복수의 EVE(Embedded Vision Engines, 임베디드 비전 엔진)와 함께, 같은 전력 수준에서 기존 ADAS 시스템보다 8배 이상 성능을 발휘한다.

카메라와 기타 영상 센서에 의존도가 크기 때문에 운전 보조나 자동 운전에는 상당한 고성능 비전 프로세싱이 필요하며, 이것은 속성상 여러 가지 종류로 이뤄질 수밖에 없다(그림 2).


초급 프로세싱은 이미지 센서의 픽셀 데이터에 집중해 추가 프로세싱에 쓰일 유용한 이미지를 생성해낸다. 예를 들어 초급 프로세싱은 도로에서 감지된 가장자리와 경사도를 비디오 스트림으로 내보낸다. 이 프로세싱은 병렬로 작동하는 비교적 단순하고 반복적인 알고리즘을 이용해 방대한 입력 정보를 처리한다. 이 작업에는 SIMD(Single Instruction, Multiple Data) 프로세서 아키텍처가 최선이다. TI가 최근에 발표한 특수 목적 프로그래머블 벡터 액셀러레이터 EVE는 SIMD 프로세싱에 뛰어나다.

중급 프로세싱은 보행자를 닮은 형태처럼 중요 객체가 있을 수 있는 이미지의 구획을 식별한다. 처리할 데이터의 양이 초급 프로세싱보다 훨씬 적지만, 알고리즘은 더 복잡하다. 이 프로세싱은 SIMD나 MIMD 프로세서 아키텍처로 처리할 때 효율적이며 EVE 또는 디지털 시그널 프로세서(DSP)에 잘 맞는다.

고급 프로세싱은 중급 프로세싱에서 얻은 정보를 이용해 그 객체의 종류가 무엇인지, 예컨대 다른 차량인지, 사람인지, 동물인지, 신호등인지를 인식한다. 이 프로세싱은 데이터가 적은 편이지만 알고리즘은 매우 복잡해 VLIW(Very Long Instruction Word) 또는 RISC(Reduced Instruction Set Computing) 프로세서 아키텍처의 도움을 받는다. DSP와 ARM 프로세서는 이러한 프로세싱에 적합하다.


마지막으로 마이크로컨트롤러(이하 MCU)가 이 시스템이 무엇을 해야 할지를 결정한다. 멈출 것인지, 갈 것인지, 보행자가 도로를 건널 때까지 또는 근처 차량이 통과할 때까지 기다릴 것인지 등을 결정한다. 이러한 컨트롤 로직은 ARM 같은 안전 기능을 가진 RISC 프로세서에서 가장 잘 구현된다.

ADAS 시스템의 소프트웨어

소프트웨어는 전체 임베디드 제품 요건을 충족하는 ADAS 시스템을 구축하는 데 필수 요소이다:
- 빠듯한 열 예산 범위 내의 최신 프로세싱 성능
- 실시간 반응
- 높은 신뢰도와 기능 안전 요건
- 작은 코드 크기 풋프린트
- 적은 비용
- 플랫폼간의 확장성과 이식성
- 컴포넌트간의 상호 작동성
- 사용 용이성(개방 표준 추진)
- 해킹과 리버스 엔지니어링에 대한 보안

또한 초저전력에서 극한의 성능을 발휘하도록 최적화된 이종 프로세서 아키텍처는 프로그래밍 문제도 만만치 않은 것으로 알려졌다. 그뿐만 아니라, ADAS 시스템에는 여러 가지 레벨의 소프트웨어 소유권도 존재한다.

- 비전 SoC를 공급하는 반도체 벤더
- 알고리즘과 SW 서브컴포넌트를 공급하는 여러 서드 파티(Tier 2 업체)
- 주요 컴포넌트인 하드웨어(HW) + SW 를 공급하는 ADAS ECU(Electronic Control Unit) 통합자 및 공급 업체 (Tier 1 업체) 
- 자동차 제조업체 (OEM사)

Tier 1 업체(간혹 OEM사를 겸하기도 함)가 전체 ADAS ECU 모듈을 책임진다면, 반도체 벤더는 주요 SoC 하드웨어가 최적으로 활용될 수 있도록 초급 SW 아키텍처의 정의 및 구현에서 핵심 역할을 한다.
ADAS SW 계층구조는 다음의 SW 컴포넌트로 이뤄졌다(그림 3 참고).

- SoC 하드웨어 리소스를 낮은 레벨 추출하는 디바이스 드라이버
- OS 서비스(예: 메모리 관리, SW 스레드 지원)를 제공하는 RTOS(Real-Time Operating System)와 실시간 시스템 응답에 필요한 매우 낮은 스위칭 레이턴시 오버헤드. ADAS 시스템에 사용되는 RTOS 대부분은 사유 재산이지만 GHS의 Integrity?, QNX??Neutrino? RTOS, 윈드 리버의 VxWorks?, SYSGO의 PikeOS 같이 안전 중심 애플리케이션용으로 인증받은 몇몇 시판용도 있음
- 낮은 레벨 드라이버보다 높은 여러 가지 서비스를 추가로 제공하는 미들웨어(예: 네트워킹 스택, 비디오 코덱)
- 애플리케이션 데이터 플로우 관리를 손쉽게 구현하고 계산할 수 있는 프레임워크
- 하드웨어 액셀러레이터나 특수 프로세서에 고도로 최적화된 계산 빌딩 블록(예: 비전 커널)을 제공함으로써 비전 알고리즘의 구현 속도를 높이는 비전 가속 라이브러리
- 다른 차량 ECU 모듈과 차량 내 네트워킹. 대개 AUTOSAR 규격이지만 다른 프로토콜도 존재한다.

TI 소프트웨어 상품

TI의 SW 상품에는 Vision Software Development Kit(TI Vision SDK)와 DSP, EVE 비전 라이브러리, 샘플 애플리케이션 등이 있다.
TI Vision SDK와 샘플 애플리케이션의 주요 기능:

- DSP/EVE에서 알고리즘의 신속한 프로토타이핑, 풀 시스템 환경에서 데이터 플로우 생성
- 새로운 맞춤형 시스템 데이터 플로우를 생성하는 일정한 API
- 전력, 레이턴시, 성능, 로드를 위한 최적화와 편성
- 프로덕션 시스템 소프트웨어 프레임워크와 프로덕션 시스템 컴포넌트에 사용할 레퍼런스 소프트웨어 프레임워크와 컴포넌트
- TI가 제공하는 주요 베이스라인 소프트웨어 컴포넌트의 변화 거의 없음

EVE와 DSP 라이브러리는 최적화된 프로덕션 가치의 초급 및 중급 기능을 제공하며, 이것을 애플리케이션 알고리즘 개발 및 구현에 사용할 수 있다.

TI 비전 SDK

TI 비전 SDK는 TI의 ADAS SoC 계열을 위한 멀티프로세서 소프트웨어 개발 플랫폼이다. 이 소프트웨어 프레임워크는 사용자가 비디오 캡처, 비디오 사전 프로세싱, 비디오 분석 알고리즘, 비디오 디스플레이 등 서로 다른 ADAS 애플리케이션 데이터 플로우를 생성할 수 있도록 해준다. SDK가 가지고 있는 ADAS 데이터 플로우는 ADAS SoC에서 서로 다른 CPU와 HW 액셀러레이터를 사용함으로써, 서로 다른 SoC 서브시스템을 효과적으로 사용하는 방법을 고객에게 알려준다.


비전 SDK는 ‘링크 및 체인’이라는 프레임워크에 기반을 두게 될 예정이며, 이 프레임워크의 사용자 API를 ‘링크 API’라고 한다. SDK 인스톨러 패키지에는 이러한 애플리케이션을 구축하는 데 필요한 툴과 컴포넌트, 예컨대 코드 생성 툴, BIOS, IPC, 스타터웨어, BSP 드라이버, 네트워킹 스택, 코덱, 알고리즘 커널 등이 들어 있다(그림 4 참고).

인터 프로세서 통신

인터 프로세서 통신(Inter Processor Communication, IPC)은 SoC의 서로 다른 CPU에서 실행되는 서로 다른 작업을 조율하여 데이터 플로우나 유즈케이스(use-case)를 만드는 데 이용된다. IPC 선택은 시스템 성능과 프로세싱 레이턴시에 영향을 미친다. 따라서 실시간 프로세싱 경로에서 가장 낮은 CPU 오버헤드와 가장 빠른 통신 방식을 제공하는 IPC를 사용해야 할 것이다. 동시에 대부분 사용자는 싱글 프로세서 시스템에서의 프로그래밍을 편하게 생각한다. 따라서 IPC 내역을 사용자에게 숨김으로써 그 사용자가 싱글 프로세서에서의 프로그래밍과 같은 편안함을 얻을 수 있게 해야 할 것이다.

사용자가 알고리즘이나 프로세싱 구성요소(비전 SDK의 ‘링크’)를 통합할 때에는 마치 그것을 이용해 동일 CPU의 다른 구성요소, 즉 ‘링크’에 말 거는 것처럼 통합한다. 이러한 ‘링크’는 높은 레이트(예: 60 fps 또는 120 fps)에서 서로 정보를 직접 교환해 아무런 컨트롤 작업의 개입 없이 데이터 플로우, 예컨대 P2P(peer-to-peer) 통신 방식을 확립한다. IPC 링크라 불리는 구성요소를 이용하는 이 통신을 서로 다른 프로세서로 확장할 수 있다. 낮은 레벨의 IPC 메커니즘은 가장 낮은 CPU 오버헤드 통신을 위해 잠김 없는 공유 구역 대기열(non-locking shared region queue)을 사용하고 가장 낮은 레이턴시 통신을 위해 HW 메일박스 기반 인터럽트 메커니즘을 사용한다.

TI 비전 SDK는 또 다른 IPC를 이용해 서로 다른 CPU의 서로 다른 작업들에 부정기적인 컨트롤 메시지를 전달한다. 이 메시지를 전송하는 사용자는 ‘MessageQ’ 기반 IPC 메커니즘을 이용하여 로컬 CPU에서 함수를 호출하기만 하면 된다. 호출될 함수는 사용자가 제공하는 파라미터들과 함께, 다른 CPU에서 실행된다. 이것은 편의적 ‘원격 프로시저 호출(remote procedure call, RPC)’ 메커니즘처럼 동작하는데, 이 메커니즘은 다른 프로세서에서 ‘링크’를 생성, 제어, 삭제하는 데 이용되는 메커니즘이다.

이렇게 TI 비전 SDK의 IPC 메커니즘은 낮은 오버헤드, 낮은 레이턴시 방식으로 서로 다른 프로세싱 구성요소 간에 실시간 데이터를 교환한다. 동시에 사용자에게 편의적 ‘RPC’ 메커니즘을 제공하여 서로 다른 CPU에서 비동기 컨트롤 함수를 호출한다.


리소스 할당(메모리/EDMA)

TI 비전 SDK는 외부 DDR 메모리, EDMA 채널, 내부 온칩 메모리 같은 시스템에서 중요 리소스의 효율적이고 탄력적인 리소스 할당을 지원한다. 기본적으로 TI 비전 SDK는 256 MB DDR 메모리를 사용하도록 구성됐지만, 구성 변경을 통해 메모리를 적게 사용하거나 많이 사용하도록 ‘메모리 맵’을 변경할 수 있다. 이것은 DDR 메모리를 여러 개의 세그먼트로 나누는 방식으로 이뤄지며, 이렇게 나뉜 것을 서로 다른 CPU의 코드/데이터에 사용한다. 시스템에 통합시킬 알고리즘과 실행에 필요한 메모리 공간에 따라 이러한 세그먼트의 크기를 늘리거나 줄일 수 있다.

프레임 버퍼 메모리는 비디오 및 분석 정보 버퍼를 위해 메모리를 할당하는 데 사용되는 별도의 메모리 세그먼트이다. 프레임 버퍼/비전 분석 알고리즘 버퍼를 위한 모든 버퍼 메모리는 ‘생성’ 시간에 링크로 할당된다. 일단 링크가 실행 단계에 들어서면 기능 안전 때문에 어떤 다이내믹 메모리도 할당이 되지 않는다. 따라서 특정 사례를 위한 메모리 할당이 예측 가능해지고 개발 단계 자체에서 모든 메모리 할당 문제를 파악할 수 있다. IPC의 공유 구역은 버퍼 힙(buffer heap)으로 사용된다. 이 힙은 멀티프로세서 힙이다. 예컨대 서로 다른 프로세서가 IPC API를 이용해 이 힙에서

메모리를 할당할 수 있다. IPC는 메모리 할당 과정에서 인터프로세서 상호 배제를 관리하게 된다.
TDA2x SoC는 스트리밍 비전 프로세싱 연산의 성능을 개선할 수 있는 복수의 EDMA 컨트롤러를 가지고 있다. 시스템의 모든 CPU는 이 시스템 EDMA 컨트롤러를 사용할 수 있다. 또한 각각의 DSP와 EVE는 자체 ‘로컬’ EDMA 컨트롤러를 가지고 있다. 시스템 EDMA 컨트롤러는 EDMA3 LLD API를 통해 IPU1-M4-0, IPU1-M4-1, A15, 2×DSP에 접속할 수 있다.


이 ‘로컬’ EDMA 컨트롤러 또한 같은 EDMA3LLD API를 통해 로컬 CPU(DSP 또는 EVE)에 접속할 수 있다. TI 비전 SDK는 코어마다 채널 할당을 쉽게 구성하는 방법을 제공하고 있다. EDMA3 LLD API는 EDMA 채널과 PaRAM 리소스 관리에 사용된다. 시스템 EDMA 컨트롤러를 위해 버퍼를 복사/채우기 위한 유틸리티 API도 TI 비전 SDK가 제공하고 있다. 인터럽트/폴링 방식은 둘 다 지원된다.

알고리즘 - 간편한 플러그인 지원

TI 비전 SDK는 다양한 종류의 알고리즘을 시스템에 빠르고 편리하게 통합할 수 있다. 시스템에 알고리즘을 통합시키는 방식은 ‘알고리즘 링크’를 통해 이뤄진다. 알고리즘 링크는 시스템 체인의 다른 링크와 같다. 캡처나 디스플레이 링크가 해당 드라이버를 그 안에 압축시킨다면, 알고리즘 링크는 알고리즘을 압축시킨다. 알고리즘 링크를 시스템의 다른 링크와 연결해 체인을 형성할 수 있다.

알고리즘 링크 안에 압축된 알고리즘은 애플리케이션 전체가 될 수도 있고, 애플리케이션의 한 스테이지가 될 수도 있다(예: 보행자 감지, 중앙값 필터링 등). 동일 코어에서 한 애플리케이션의 여러 스테이지가 차례로 실행되는 경우, 이 스테이지를 차례로 호출하는 방식으로 단 하나의 알고리즘 링크 안에 이를 압출할 수 있다.

이 링크는 알고리즘 링크의 쉽고 빠른 개발을 위해 뼈대 함수 및 플러그인 함수, 이렇게 두 개 부분으로 이뤄지도록 설계됐다. 알고리즘 링크의 뼈대 부분은 알고리즘 링크의 구현 부분이다. 이것은 알고리즘 전체에 공통한다. 이것은 링크 생성, 링크 스테이트 머신 관리, 다른 링크와 통신 같은 특유의 링크 구현 요소를 관리한다.
플러그인 함수는 알고리즘 종속 기능을 관리하는 함수이다. 이것은 사용자가 기록할 부분이며, 통합될 알고리즘 고유의 것이어야 한다. 코드 및 플러그인 함수의 뼈대 부분은 미리 정의된 API를 통해 서로 통신한다. 뼈대 코드 구현과 통신 API는 프로세싱 코어(EVE/DSP/A15/M4)에 상관없이 동일하게 관리된다. 뼈대 코드는 알고리즘 링크의 상태를 기준으로 플러그인 함수를 호출한다.

알고리즘 공급자가 제공하는 플러그인 함수는 실제 알고리즘 함수를 생성, 사용할 수 있는 구현물을 가지고 있다. 플러그인 함수는 TI XDAIS(TI TMS320 DSP 알고리즘 API 표준) 또는 기타 커스텀 인터페이스를 통해 알고리즘 함수들과 상호 작동할 수 있다. 따라서 알고리즘 링크란 몇몇 ‘플러그인’ 함수를 구현하여 서로 다른 알고리즘을 통합하는 방법이다. 다른 알고리즘 스테이지나 캡처 디바이스와의 프레임 교환과 인터프로세서 통신 같은 비교적 초급 내역은 알고리즘 통합자에게 숨겨져 있다. 그래야 하나의 시스템 맥락에서 알고리즘을 쉽고 빠르게 통합할 수 있다.


EVE 및 DSP 라이브러리

TI 비전 SDK는 EVE 및 DSP 라이브러리를 위한 200개 이상의 최적화 함수로 이뤄졌으며, 고객과 서드 파티에게 빌딩 블록을 제공함으로써 개발과 출시기간을 단축시킨다. 또한 두 개 라이브러리 모두 초급, 중급, 고급 프로세싱에 사용할 수 있다. 구성 이미지, 경사도, 형태 연산, 막대 그래프 등이 초급 이미지 프로세싱 기능의 예이다. HOG, rBRIEF, ORB, 해리스, 광학 플로우 등은 주요 중급 함수이고 Kalman 필터링과 Adaboost는 고급 프로세싱 함수이다. 2014년 CES에서 TI는 서라운드 뷰 데모와 EVE 및 DSP 라이브러리에 기반한 실시간 데모로 업계 최초의 1080p 60 고밀도 광학 플로우를 선보였다.

사용 사례 예제

TI 비전 SDK는 레퍼런스 ADAS 알고리즘으로 몇 가지 사용 사례를 구현해 TI 비전 SDK를 이용한 실제적 시스템 통합 구축 방법을 보여주고 있다.

서라운드 뷰

서라운드 뷰 사용 사례는 TI 비전 SDK는 복수의 카메라에서 비디오 데이터를 캡처하여 이를 동기화한 후 이를 ‘깁는’ 방법을 보여주고 있다. 그 방법은 알고리즘을 깁는 멀티 스테이지 서라운드 뷰를 통해 프레임을 전달하는 것이다. 현재 이 알고리즘이 DSP에 구현됐으며, 아래 그림 5처럼 두 개의 DSP에 퍼져 있다.

TI 비전 SDK는 알고리즘 링크를 통해 손쉽게 알고리즘을 통합할 수 있다. 이를 통해 사용자는 코드를 다시 쓰지 않고도 1xDSP 대 2xDSP 같은 서로 다른 시스템 분할 시나리오를 테스트할 수 있다. 최종적으로 레퍼런스 알고리즘 구현에 선택된 구성은 2xDSP 구성이었다. 이것은 시스템의 CPU 숫자 같은 SoC 세부사항을 걱정하지 않고도 알고리즘 통합을 가능하게 한다. 즉 동일 프로세서의 작업에서 프레임을 얻는 것처럼 알고리즘이 통합된다는 뜻이다. IPC 메커니즘을 이용하여 복수의 CPU 간에 실제 프레임 교환이 이뤄진다.

광학 플로우

광학 플로우 사용 사례에서는 고밀도 광학 플로우 알고리즘이 EVE 서브시스템에 통합된다. 이 사용 사례는 동일 알고리즘을 서로 다른 CPU 간에 분할하는 방법을 보여주고 있다. 이때 4xEVE가 협력해 1080p 60 fps LK 고밀도 광학 플로우 사례를 구현한다. TI 비전 SDK는 서로 다른 EVE들이 같은 프레임을 처리할 수 있도록 허용하며 이들 각자는 서로 다른 ‘ROI(region of interest)’에서 동작한다. 따라서 모든 EVE들이 동시에 같은 프레임에서 서로 다른 구역을 맡아 작업을 하기 때문에 높은 성능과 낮은 레이턴시, 광학 플로우 시스템이 가능하다.

새로운 오픈 소프트웨어 구상

ADAS에 관한 SW 솔루션이 점점 복잡해짐에 따라, 서로 다른 컴포넌트의 상호작동성과 이식성, 유지관리도 중요해지고 있다. 이러한 목표 달성을 돕기 위해 AUTOSAR와 OpenVX 같은 몇 가지 주요 구상들은 시스템 아키텍처의 가이드라인을 정하고 있다. 그림 7을 참고한다.

AUTOSAR는 개방형 표준화 자동차 소프트웨어 아키텍처로, 자동차 제조사와 공급자, 툴 벤더가 공동 개발한 것이다. 무엇보다 이것은 자동차의 수많은 ECU 간 통신 네트워크를 정의하고 있다. 따라서 AUTOSAR를 구현하는 차량의 경우, ADAS ECU는 최소한 AUTOSAR 통신 프로토콜을 준수해야 한다. 엄격한 기능 안전 요건을 가진 ADAS ECU는 이를 위한 전용 안전 MCU를 사용해야 하지만, 안전 요건이 덜한 ECU는 비전 SoC 내부에 적당한 MCU 코어를 사용하여 비용을 최적화할 수 있다. TDA2x SoC는 ARM Cortex?-M4 코어가 들어 있다. 이것을 풀 AUTOSAR 소프트웨어 스택부터 AUTOSAR 규격의 최소 CAN 통신 스택까지 모두 다

실행하는 데 사용할 수 있다. TI는 백터와 일렉트로비트, 멘토 그래픽스 같은 몇몇 파트너들과 협력하여 AUTOSAR 소프트웨어 솔루션을 제공하고 있다.

OpenVX™는 새로운 크로노스 오픈 산업 표준화 구상으로, 임베디드 이종 프로세서에서의 저전력 고성능 프로세싱을 위한 컴퓨터 프레임워크와 비전 라이브러리를 정의하고 있다. OpenVX 애플리케이션은 함수 노드로 이루어진 그래프로 비전 프로세싱을 표현한다.

OpenVX 구현은 CPU와 DSP, 전용 하드웨어 가속기 등에서의 노드 가속 같은 여러 가지 다양한 기법을 통해 그래프 실행을 최적화할 수 있다. TI는 크로노스 OpenVX 표준의 핵심 참여자이다.

요약

더욱 수월한 운전을 위해 전 세계 모든 차량에서 첨단 ADAS 시스템의 필요성이 커지고 있는 것은 분명하다. TI는 오랫동안 ADAS 기술에 투자해오고 있다. TI의 최신 SoC와 TDA2x는 시스템 통합이 간편하고 출시기간과 비용을 줄여준다. 복수의 EVE가 통합된 Vision AccelerationPac은 같은 전력 수준에서 기존 ADAS 시스템보다 8배 이상의 성능을 발휘한다. 이것은 애플리케이션과 SW, 견본 코드, DSP/EVE 라이브러리 등이 포함된 비전 SDK를 이용해 복잡한 이종 SoC를 최적화하고 사용을 용이하게 한다.